Centro nato in funzione del ponte sul fiume e snodo viario tra Firenze e la val di Sieve. Originariamente San Pietro a Sieve apparteneva alla potente famiglia feudale degli Ubaldini da Coldaia. L’economia della comunità era esclusivamente rurale. Con i Medici questo territorio unitariamente ad altri possedimenti della famiglia Ubaldini fu loro assoggettato. Tra il XIV e il XV secolo San Pietro a Sieve conosce il suo maggior prestigio, in relazione ai successi della politica medicea. Fu in questo periodo che furono costruiti ville e castelli. In concomitanza della caduta dei Medici, anche il borgo sulla Sieve ebbe un lungo periodo di stagnazione socio-economica, almeno fino alla fine del XIX secolo, quando, con la costruzione della stazione ferroviaria conobbe un nuovo impulso sia per la circolazione delle persone che delle merci. Nel XVIII San Piero Sieve diventò un’importante strada postale, collegamento principale tra Firenze e Bologna.
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